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    公开号:WO1981001031A1
    申请号:PCT/JP1980/000247
    申请日:1980-10-14
    公开日:1981-04-16
    发明作者:E Izumi；K Nakajima；Y Aoyagi；H Watanabe；K Honma
    申请人:Hitachi Construction Machinery；E Izumi；K Nakajima；Y Aoyagi；H Watanabe；K Honma；
    IPC主号:B60W10-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 内燃機関 と液 Eホ° ン フ。の系の制御方法 技術分野
    [0002] 本発明は液 E シ ョ ベル の駆動装置の よ う な 、 内燃機 関 と 、 これに よ つて駆動 され る複数の可変容量型液 E ポ ン フ。 と を含む、 液 EE動力 を発生 さ せる系の制御方法 に関する 。 冃 示 術
    [0003] 従釆、 液 E シ ョ ぺル の駆動装置の よ う に 、 1 台の内 燃機関で複数の可変容量型液王ポ ンプを駆動 して液圧 動力を発生 させる系 に おいては、 内燃機関の 出力馬力 を液 Eポ ンプ に配分す る 手段 と し て 、 大略的に 、
    [0004] (a) 個別制御方式
    [0005] (b) ク ロ ス セ ン シ ン グ方式
    [0006] (c) 全馬力制御方式
    [0007] の 3 種類の制御方式力 あ る o
    [0008] 個別制御方式 (a) は 、 例えば液 Eポ ン フ。が 2 台の場合 には、 それぞれの液 Eポ ン ： ° 内に内燃機関の最大出力 馬力の 1 2 ずつ配分 し、 それぞれの液 BEポ ン フ。 の回 路 E力を単独に検出 して ポ ン フ。 の吐出量を制御する方 式であ る o この方式では、 片方の液王ポ ンプが無負荷 の場合で も 、 も う —方の液 Eポ ン ： 7°はその余剰馬力を 活用する こ とができ ず、 不具合な こ とがあ る o
    [0009] (b)のク ロ ス セ ン シ ング方式は、 2 台の液 Eボ ン フ。 に それぞれの回路王力を相互に伝達 し合 う 事に よ ]9 、 片 方の液 Eホ° ン フ。の負荷が軽い と き には他方の液 Eポ ン フ。がその余剰の馬力の一部を使用でき る よ う に したも のである o この方式は馬力利用の面ては個別制御方式 よ J9優れているが、 ポ ンフ。吐出量を制御する レギユレ —タ の構造が複雑にな る o
    [0010] それに対 して（c)の全馬力制御方式は内燃機関の回転 数低下を検出 して液 Eボ ン フ。の吐出量を制限する もの であ ] 、 馬力利用の面からは最 も優れた方式で ある o その従来例 と しては、 例えぱ特開昭 5 0 - 4 6 0 1 号 公報があ る o こ の方法は内燃機関の回転数低下を検出 して液 Eポ ンフ。の傾転角に制限を加える と い う 点では 原理的にす ぐれた も のであ るが、 その実現手段 と して、 液 BE的手段を用い るため、 例えば油温の変動の影響を 受け易い、 内燃機関の設定回転数の変化への対応が困 難、 応答性が悪い、 系全体の動的安定性を良好に保つ のがむづかし 、 ポ ンフ。傾転角の最大値を外部から操 作 し ょ う とする場合 に レギ ユ レ 一 タ の構造が複雜にな るな どの問題点があ る o
    [0011] 本発明の 目 的は、 内燃機関 と こ れに よ つ て駆動され
    [0012] —る複数の可変容量型液 EEポ ン フ。 と を含む液圧動力を発 生させる系の制御方法におい て、 応答性、 動的安定性 のす ぐれた全馬力制御を実現する こ と である。
    [0013] OMPI 本発明の他の 目 的は、 上記液 E動力を発生させる系
    [0014] の制御方法において、 内燃機関の停止の発生 しない全
    [0015] 馬力制御を実現す る こ と であ る。
    [0016] 本発明の さら に他の 目 的は、 上記液 E動力を発生さ せる系の制御方法において、 内燃機関の低回転数領域
    [0017] におけ る 出力 ト ルク の低下を抑制する と共に高速回転 数領域にお ては黒煙発生な どの不完全燃焼が生 じな
    [0018] い全馬力制御を実現する こ と であ る。
    [0019] 本発明の さ ら に他の 目 的は、 内燃機関 と これに よつ
    [0020] て駆動される少な く と も 1 つの可変容量型液 Eポ ンフ。
    [0021] と を含む液圧動力を発生させる系の制御方法において 、 回転数偏差に関連 したポ ンプ制御係数を用 てポ ノ、 つ。
    [0022] の斜板傾転角を制御する場合、 出力回転数を増す よ う に操作 したに も係らず傾転角が減少 してポ ン フ。吐出量
    [0023] が落ちた J9 、 出力回転数を減らす よ う に操作 したに も 係 らず傾転角が増えてポ ンプ吐出力が増大する と う よ う なポ ン； 7°吐出量の急激な変化が生じる こ とのない
    [0024] 制御方法を実現する こ と であ る。 発明の開示
    [0025] 本発明は 、 燃料噴射ポ ンプ の燃料噴射に よ i) 制御さ
    [0026] れる内 '燃機関 と 、 この内燃機関に よ ] 驟動 される複数
    [0027] 可変容量型液 Eポ ン フ。 と を含む液 E動力を発生させ
    [0028] る系の制御方法にお て 、 内燃檨関の ア ク セル操作量
    [0029] に よ 設定される 目標回転数と 出力回転数と の差を
    [0030] OMPI _ Λ,. WIPO " « つて回転数偏差を求め、 こ の回転数偏差を、 こ の偏差 の関数関係に あるポ ンフ。制御係数に換算 し、 こ の換算 値と液 Eポ ン の斜板傾転外部操作量 と で演算を行な い、 こ の演算値を液 EEボ ンフ。 の 目標斜板傾転値 と して 液 Eポ ン フ。 の レ ギユ レ ー タ に入力 して、 液 ポ ンフ。の 斜板傾転角を制御す る と共に、 前記回転数偏差を、 こ の偏差の関数関係に あ る ラ ッ ク変位目標値に換算 し、 この換算値に よ 燃料噴射ポ ンプの ラ ッ ク変位を調整 して、 燃料 ¾射量を制御する こ と を特徵 とする制御方 法を提供する o
    [0031] 好ま し く は、 前記回転数偏差と 前記ボ ンフ°制御係数 との関数関係は、 回転数偏差が予め定められた値 よ ] 増大する と 、 ボ ン フ。制御係数が潢少する よ う にな って いる。 前記回転数偏差と前記ラ ッ ク変位目標値の関数 関係は、 回転数偏差が予め定められた値 ではラ ック 変位 目標値は漸次増大 し、 その後は内燃機関のアイ ド リ ング'時、 中間回転数時お よび高速回転時にそれぞれ 対応する よ う に設定された複数個の関数のいずれかに 基づいて内燃機関の回転状況に応 じた ラ ッ ク変位目標 値が決定される よ う になっていて も よい o ま た内燃機 関の各出力回転数に対する ラ ッ ク変位 目標値の最大値 が、 出力回転数の増加に伴って減少する よ う に設定さ —れてお 、 各出力回転数における ラ ッ ク変位は、 前記 回転数偏差から換算された ラ ッ ク変位 目標値がその と き の出力回転数に対応する ラ ッ ク 変位 目標値の最大値
    [0032] O PI よ ])大 き い と き は ラ ッ ク変位 目標値を最大値に置き換
    [0033] えて この最大値に よ ！） 制御される よ う になつてい て も
    [0034] よ い O
    [0035] 好ま し く は、 前記回転数偏差の予め定めら れた値は
    [0036] 前記 目標回転数に応 じて変化させて る。 この場合、
    [0037] 前記回転数偏差を、 前記目標回転数が減少する に従つ
    [0038] て増加する修正値 と演算させて修正回転数偏差を求め
    [0039] この修正回転数偏差が予め定められた値 よ ] 大き く な
    [0040] る と、 ボ ン；°制御係数を減少させて も よい o
    [0041] 好ま し 〈 は、 本発明の上記制御方法は、 前記 目標回
    [0042] 転数と前記出力回転数との差であ る前記回転数偏差の
    [0043] 増分を演算 し、 前記出力回転数の増分を演算 し、 両増
    [0044] 分の正負.の符号が同一であるかど う かを判別 し、 同一
    [0045] の と き には、 前記ポ ンフ。制御係数 と して同一に変わる
    [0046] 直前のポ ンプ制御係数を使用 して前記斜板傾転外部操
    [0047] 作量との演算を行な う よ う になってい る c
    [0048] また好ま し く は、 本発明の上記制御方法は、 前記目
    [0049] 標回転数の変化を検出 し、 前記目標回転数が変化 した
    [0050] と き には、 前記 目 標斜板傾転値を該 目標回転数が変化
    [0051] する直前の 目標斜板傾転値に予め定めら れた時間だけ
    [0052] 保持する よ う になって る o 前記予め定められた時間
    [0053] は 目標回転数の変化に応 じて変化 させて も よ い。
    [0054] - また本発明は、 ア ク セル レバーの操作に よ って発せ
    [0055] られる 目標回転数信号と 、 検出器に よって検出される
    [0056] 出力回転数信号 と に基づいて、 目標回耘数と 出力回
    [0057] [- ：- -、 ' - ο ， 数との差であ る回転数偏差を求め、 次に予め 目標回転 数 と 出力回転数と の差の関数 と して設定 して あるボ ン フ°制御係数に基づいて前記回転数偏差をそれに対応す るポ ン 制御係数に換算 し、 さら に こ の ボ ン： 7°制御係 数 と 、 操作レバーの操作に よ って発せられる 目標速度 信'号に基づ く 目標速度との演算を行なって 目標吐出量 を求め、 こ の 目標吐出量信号に応 じて液 Eポ ン フ。を制 御する 、 内燃機関 と これに よ 駆動される少な く と も 1 つの可変容量型液 Eポ ンプ とを含む液 BE動力を発生 させる系の制御方法にお て、 前記目標回転数 と前記 出力回転数と の差である前記回転数偏差の増分を演算 し、 前記出力回転数の増分を演算 し、 両増分の正負の 符号が同一か ど う かを判別 し、 同一の と き には、 前記 ポ ンプ。制御係数と して同一に変わる直前のポ ンプ制御 係数を使用 して前記 目標速度 との演算を行な う よ う に した こ とを特徵 とする制御方法を提供する。
    [0058] また本発明は上記系の制御方法において、 前記目標 回転数の変化を検出 し、 前記目標回転数が変化 した と き には、 前記 目標吐出量を該 目標回転数が変化する直 前の 目標吐出量に予め定めら れた時間だけ保持する よ う に した こ と を特徵とする制御方法を提供する。 前記 予め定められた時間は 目標回転数の変化に応 じて変化 一さ せる よ う に さ せて も よ o
    [0059] 図面の簡単な説明 第 1 図は本発明の制御方法の一実施例を備えた、 内 燃機関と これに よ つて駆動 される複数 の 可 変容量型 液 Eポ ンプ と を含む液 E動力を発生させる系のプ ロ ッ ク図であ ] 、 第 2 図は第 1 図に示す系の内燃機関の燃 料噴射ポ ンプ と ラ ッ ク駆動手段を示す図でぁ 、 第 5 図は第 1 図に示す系のホ。 ン フ。の傾転角駆動手段を示す. 図でぁ 、 第 4 図は第 1 図に示 した系て実施 した本発 明の制御方法の 一実施例を説明するためのブ ロ ッ ク図 であ 、 第 5 図は第 4 図に示 した本発明 の制御方法に 用いるポ ン プ制御係数発生回路の特性を示す線図であ 、 第 ό 図は第 4 図に示 した本発明の制御方法を適用 した場合のポ ン フ。特性を示す線図であ 、 第 7 図は第 4 図に示 した本発明の制御方法に用いる ラ ッ ク変位目 標値発生回路の特性の一例を示す線図でぁ 、 第 8 図 は第 7 図に示す特性を用 た場合の内燃機関の 出力回 転数と 出力 ト ル ク と の特性を示す線図でぁ 、 第 9 図 は第 4 図に示す本発明の制御方法に用い る ラ ッ ク変位 目標値発生回路の特性の他の例を示す線図でぁ 、 第 1 0 図は第 9 図に示す特性を用いた場合の内燃機関の 出力回転数と 出力 ト ル ク と の特性を示す線図であ ]9 、 第 1 1 図は第 4 図に示す本発明の制御方法において内 燃機関のア ン ク、' ラ イ ヒ特性を得 るための ラ ッ ク 変位 目 標値の最大値を示す線図であ j？ 、 第 1 2 図はそのア ン グ ラ イ ヒ特性を付加 した場合第 4 図に示す本発明の制 御方法に よ って得られる内燃機関の回転数と ラ 位 目標値と の関係を示す線図であ 、 第 1 3 図は第 4 図から第 1 2 図に示 した本発明の制御方法を実現する ための フ ロ ーチャ ー ト であ ]3 、 第 1 4 図は第 1 5 図の フ ロ ー チャ ー ト に おけ るポ ン フ。の制御を示すフ 口 ーチ ヤー ト てぁ 、 第 1 5 図は第 1 図に示 した系で実施 し た本発明の制御方法の他の実施例を示すブ ロ ッ ク図で あ ] 、 第 1 ό 図は第 1 5 図に示 した制御方法に用いる 修正値発生回路の特性を示す線図であ J？ 、 第 1 7 図は 第 1 5 図に示 した制御方法に用 る ボ ンフ。制御係数発 生回路の特性を示す第 5 図 と 同様な線図でぁ 、 第 1 8 図は第 1 5 図に示 した制御方法における回転数偏 差 とポ ン フ。制御係数との関係を示す線図であ 、 第 1 9 図は第 1 8 図に示す特性を用いた場合の内燃機関 の出力回転数と 出力 ト ル ク お よび ト ル ク 反力 との関係 を示す線図であ ] 、 第 2 0 a 図から第 2 0 e 図は第 4 図に示 した制御方法におけ る 目標回転数、 出力 回転数、 回転数偏差、 ポ ンフ。制御係数、 吐出量の各信号量の時 間的変化をそれぞれ示す線図でぁ 、 第 2 1 図は本発 明の制御方法の さ ら に他の実施例を実施 したデジ タ ル 制御装置を備えた系の概略図でぁ 、 第 2 2 図は第 2 1 図に示 したデジ タ ル制御装置に よ る制御方法の一 実施例をァク セ ル レ バ、一の引 き 操作の場合について例 示する フ ロ ー チ ャ ー ト であ ] 、 第 2 5 図はア ク セ ル レ パーの引 き 操作 と戻 し操作 との両方を含む場合を例示 する第 2 2 図 と 同様な フ ロ 一チャ ー ト であ ] 、 第 2 4
    [0060] . O PI 図は第 2 1 図に示 したデジ タ ル制御装置に よ る制御方 法の他の実施例を示すフ ロ ーチャ ー ト であ ) 、 第 2 5 図は第 2 4 図に示す本発明の制御方法の変形例を示す フ ロ ー チャ ー ト であ る o 発明を実施するための最良の形態
    [0061] 本発明を よ 詳細に説述するために、 以下添付図面 に従って本発明の実施例を説明する 0
    [0062] 第 1 図は本発明の制御方法の一実施例を備えた、 内 燃機関 と 、 こ れに よ つて駆動される複数の可変容量型 液 Eポ ソ つ。 と を含む液 S動力を発生させる系を示すも のであ る o 第 1 図 に おいて、 1 は内.燃機関、 2 お よび
    [0063] 3 は内燃機関 1 に よ って駆動される可変容量型液 Eポ ン フ。であ る o 4 お よび 5 はそれぞれポ ンプ 2 および 3 の斜板 （： も し く は斜軸 ） 2 a および 2 b の傾転角を制 御する レギユ レ一 タ で、 その具体的構成例は第 5 図に 示 し て あ る。 6 は内燃機関 1 の燃料噴射ポ ン プ で、 こ の燃料噴射ポ ン フ。 6 はこれに設けた ラ ッ クを操作する と と に ょ 所望量の燃料を内燃機関 1 に供給する。 こ の燃料噴射ポ ン プ ° 6 の ラ ッ ク駆動手段の具体的な構成 例は第 2 図に示 して ある。 7 は内燃機関 1 のス タ ータ ス ィ ッ チ 、 8 は内燃機関 1 のア ク セル レバ、— 、 9 お よ 'び 1 0 はそれぞれボ ンフ。 2 お よび 3 の傾転角の最大値 を外部から操作するための操作 レバ、一、 1 1 は内燃機 関 1 の 出力 回転数を検出する検出器、 1 2 は燃料噴
    [0064] ΟΜΡΙ
    [0065] /か V/IPO ATI ポ ン プ ° 6 の ラ ッ ク変位を検出する検出器である。 1 3 は内燃機関 1 の燃料噴射ボ ン フ。 6 お よ びポ ンフ ° 2 , 3 の傾転角を制御する 制御装置で、 この制御装置 1 3 は ス タ ー タ ス イ ッ チ 7 からの始動信号 7 a 、 内燃機関 1 の 目標回転数に相当する ア ク セ ル レバ ー 8 から の了 ク セ ル操作量信号 8 a 、 操作レバ ー 9 , 1 0 からのポ ン フ。 2 ， 3 の傾転角の操作量信号 9 a , 1 Q a ， 検出器
    [0066] 1 1 から の内燃機関 1 の 出力回転数信号 1 1 a お よび 検出器 1 2 から の燃料噴射ポ ンプ 6 の ラ ッ ク 変位 の 信号 1 2 a 、 お よ び ポ ン プ 2 ， 3 の レギ ユ レ 一 タ 4 ， 5 からの傾転角信号 4 a ， 5 a に基づいて、 ラ ッ ク操 作信号 1 3 a お よびポ ンプ 2 ， 3 の傾転角操作信号
    [0067] 1 3 b , 1 3 c を演算 し出力す る。
    [0068] 第 2 図は、 燃料噴射ポ ン プ ° 6 お よ びそ の燃料噴射量 を制御する ラ ッ ク駆動手段の具体的な実施例を示すも ので、 この図において第 1 図 と 同符号の も のは同一部 分であ る o 内燃機関 1 への燃料噴射量はラ ッ ク 1 4 の 変位の関数で決定される o この ラ ッ ク 1 4 は可動線輪
    [0069] 1 5 に よ って駆動される 。 1 6 は ヨ ーク 、 1 7 は永久 磁石、 1 8 は ラ ッ ク 1 4 の戻 しぱねである。 1 9 は電 流増幅器であ 、 制御装置 1 3 から の ラ ック操作信号
    [0070] 1 3 a を受けて、 直流電流信号 も し く はパルス幅変調 信号 1 9 a を 出 力 して 、 可動線輪 1 5 を駆動する。 ラ ッ ク変位検出器 1 2 の検出信号は増幅器 も し く は波形 整形回路 2 0 を介 して 、 ラ ッ ク変位信号 1 2 a と して
    [0071] 〇M I
    [0072] WI 制御装置 1 3 に帰還 される o
    [0073] 第 5 図はボ ン フ ° 2 の レ ギ ュ レー タ 4 の具体的な実施 例を示す も の で あ る 。 ボ ン フ。 2 の斜板 （ も し く は斜軸） 2 a は液圧シ リ ンダ 2 1 a お よび液 E シ リ ン ダ 2 1 b に よ ] 駆動される 。 液 E シ リ ンダ 2 1 a , 2 1 b は 4 個の 2 位置 2 方電磁弁 2 2 ， 2 3 ， 2 4 , 2 5 に よ 制御される。 すなわち、 電磁弁 2 2 の ソ レ ノ ィ ド
    [0074] 2 2 a お よび電磁弁 2 3 の ソ レ ノ ィ ド 2 3 a を励磁す る と 、 パイ ロ ッ ト 液 E源 2 6 から の圧油が液圧シ リ ン ダ 2 1 a に作用する と共に、 液圧 シ リ ン ダ 2 1 b は タ ン ク 2 7 に つな 力、；る ので、 ポ ン フ。 2 の傾転角は増加す る o 逆に電磁弁 2 4 の ソ レ ノ ィ ド 2 4 a お よび電磁弁 2 5 の ソ レ ノ イ ド 2 5 a を励磁す る と 、 ボ ン フ。 2 の傾 転角は減少す る。 そ して、 電磁弁 2 3 の ソ レ ノ ィ ド
    [0075] 2 3 a お よび電磁弁 2 5 の ソ レ ノ ィ ド 2 5 a を励磁す る と 、 電磁弁 2 1 〜 1 5 はすベて回路を閉 じるから、 ポ ン フ。 2 の傾転角はその状態を維持する。 2 8 はポ ン 7° 2 の傾転角を検出する検出器てぁ 、 その 出力信号 は増幅器 も し く は波形整形回路 2 9 を介 して、 ポ ン フ。 傾転角信号 4 a と して制御装置 1 3 に帰還される 0 ホ° ン フ。 3 の レ ギ ユ レ ー タ 5 に つ て も 同様に構成されて い る ので、 そ の詳細な説明は省略する 0
    [0076] ― 次に本発明の内燃機関 - ホ° ンフ。系の制御方法を第 4 図を参照 して説明する。
    [0077] ア ク セ ル レバ ー 8 力 ら の 了 ク セ ル操作 の出 燃機関 1 の 目 標回転数 Nr と して制御装置 1 3 に取 込ま れる。 そ して、 この 目標回転数 Nr は検出器 1 に よ 検出 された内燃機関 1 の 出力回転数 N と比較され る 。 こ の差 は回転数偏差 とな る。 こ の回転数偏差 //. Nはラ ッ ク変位 目標値発生回路 3 0 に よ っ て ラ ッ ク 変位 目標値 Mに変換される。 その ラ ッ ク変位 目標値 M と変位検出器 1 1 に よ 検出 された ラ ッ ク変位 との 差 ί Υが電流増幅器 1 9 に 出力され、 燃料噴射ポ ン プ 6 の可動線翰 1 5 を駆 &する ο これに よ ラ ッ ク変位 Υは ラ ック変位 目標値 Μ に よ 制御される の で 、 燃料 噴射ポ ンフ ° 6 の燃料噴射量が変化 し、 内燃機関 1 の燃 焼系 3 1 で爆発燃焼が起 、 出力 ト ルク Te を発生 し かつフ ラ イ ホ イ ール 3 2 をカ卩速する。 —方、 フ ラ イ ホ ィ ール 3 2 に はボ ンフ。 2 ， 3 カ ら の ト ルク 反力 Tp 力； 作用 し、 両 ト ル ク Te , Tp が平衡する と 、 内燃機関 1 の 出力回転数 Νが定ま る ο
    [0078] こ こ でポ ンプ。 2 ， 3 力ゝら の ト ルク 反力 Tp が大きす ぎて、 檨焼系 3 1 の出 し う る最大 ト ル ク に う ち勝つと 出力回転数 Nが低下 して、 ついにはエ ンジ ン停止に至 る 。 こ の よ う な事態を防 ぐた め に 、 ポ ン プ。 の馬 力制御 手段を備えている。 すなわち、 内燃機関 1 の回転数偏 差 ί Nは 、 ポ ン フ。制御係数発生回路 3 3 に よ 、 ポ ン ^制御係数 Κρ に変換される ο こ のポ ンプ。制御係数発 生回路 3 3 は第 5 図 に示す よ う に、 回転数偏差 が 予め定めた設定値 Νη よ 小さ 範囲ではボ ン フ。制 御係数 Kp の値と して 1 を出 力 し 、 回転数偏差 が 設定値 Ν0 を超える と 、 ボ ンフ。制御係数 Kp の値を 回転数偏差 ^ Nの増加に伴なつて零の近 く ま て ^少さ せ る特性を有 して る 。 この特性は Kp = h ( ά Ν ) の関数と して記憶装置に記憶されて い る 。 こ の ボ ンフ。 制御係数発生回路 3 3 に よ 求めたポ ンプ。制御係数 Kp は第 4 図 に示す よ う にポ ンフ ° 2 の操作レバ ー 9 の 出力 1^ と演算される o こ の実施例にお て演算は乗 算であ る。 この乗算値 Κρ · Ι^ はポ ン フ ° 2 の傾転角指 令！^ i にな る 。 ま たポ ン フ。制御係数 Kp は操作 レ バ ー 1 0 の 出力 L2 と 好ま し く は乗算される 0 こ の乗算値 Kp · L2 はポ ン フ ° 3 の傾転角指令 X2 i にな る 。 ボ ンフ。
    [0079] 2 の傾転角指令 と検出器 2 8 から のホ。 ン フ。 2 の傾 転角 Χ10 と の差 は増幅器 3 4 に よ って増幅されて、 斜板操作用の油 E シ リ ンダ 2 1 の変位を制御する。 ポ ン フ。 2 の傾転角 X1 0 と ポ ン フ ° 2 の負荷 E力 P ;L とは積 の形 と な って 、 ボ ンフ ό 2 の ト ルク 反力 で 丄 と な る ο ま たポ ンフ ° 3 の ト ル ク 反力 Τρ 2 も 同様てあ ]) 、 両者の和 Τρ が内燃機関 1 の ト ルク 反力 Τρ とな る 0 こ の よ う に制御系を構成する と 、 ボ ン フ。 2 お よ びポ ン フ ° 3 の ト ル ク 反力 Τρ が増大 して内燃機関 1 の回転数 Νが低下 し、 回転数偏差 が増大する と 、 その増大量に応じ て ポ ンフ。制御係数 Kp が小さ く な る の で、 ボ ン ：° 2 お よ びポ ン フ ° 3 の傾転角 X1 C) , X20 が減少 して 、 内燃機 関 1 の 出力回転数 N の著 しい減少を防止する こ る o
    [0080] 上述の よ う な制御を行なった場合のポ ン 2 の特性 を第 ό 図に示す o 第 ό 図はポ ン フ ° 2 に作用する回路 Ε 力 と ポ ンフ ° 2 の傾転角 Χ1 Π の関係を示すも の であ る。 すなわち、 ポ ン プ。 3 に作用する回路 Ε力 Ρ2 が低 い場合 （ P2 = P 2L ) には、 ポ ン フ ° 2 の回路 E力 Pi が高 EEにな るま で、 ボ ンフ。 2 の傾転角 X1 0 は減少 しな いが、 ボ ンフ。 3 の回路 EE力 P2 が高い と き （ P2
    [0081] P2II ) ではポ ンフ ° 2 の回路圧力 が比較的低 段階 でポ ンプ 2 の傾転角 Χ10 は減少する よ う にな る 。 そ し て両者の場合 と も 、 内燃機関 1の出力馬力（： 出力回転数 と 出力 ト ルク と の積 ） はほぽ一定値に保たれる よ う に 制御が働ら く も の で あ る 。
    [0082] 次に本発明を よ よ く 達成するための制御方法につ て述べる ο
    [0083] 第 7 図はラ ッ ク変位目標値発生回路 3 0 の特性の一 例を示す も の'であ 、 第 8 図は第 7 図に示す特性を用 た場合の内燃機関 1 の出力回転数 Ν と 出力 ト ルク Te の関係 （ 内燃機関 1 の 出力特性 ） を示すも 9 で あ る o この場合にお て、 ラ ッ ク変位 目標値発生回路 3 0 の 特性は第 7 図に示す よ う に線形増大直線 と飽和直線 と の組合せから成ってお ] 、 回転数偏差 Nが飽和の前 に おい て ζί Ν = / Ν0 にな る よ う に搆成 されて る。 こ の と き 、 内燃機関 1 の 目標回転数 Nr が高い場合 ( Nr = Nrh ) に は 、 第 8 図 の二点鎖線 3 5 で示すよ う に、 ト ル ク反力 Tp 力、； Te h 以上になった と して も 、 N > N0 にお て出力 ト ル ク Te は Teh 以上にな 得る の で、 第 ό 図 に示すポ ン フ。制御係数 Kp の特性 の傾き を極端に大き く 設定 しな く と も 、 すなわち傾転 角 を急に小さ く しな く て も、 エ ンジ ン停止が生じな ο しか し、 第 8 図 の 二点鎖線 3 6 で示す よ う に 目標回転 数 Nr = Nr p ( 中間速度 ） の場合や 、 Nr = Nr i ( ァ イ ド リ ング ） の場合には、 ト ル ク反力 Tp カ* Te p また は T e i に 達する と 出力 ト ル ク Te は Te p ま 亿は Te i 以上にはな J9 得な ので、 ラ ッ ク 変位 目標値 Mの値が 飽和に達する と 、 ただちに 出力 ト ルクが低下する。 こ のため、 ポ ンプ制御係数 Kp の特性の傾き を大き く 設 定 しない と 、 すなわち傾転角を急に小さ く しない と、 エ ン ジ ン停止が生ずる。 一方、 ボ ン フ。制御係数 Κρ の 傾き を大き く する こ とは、 制御系のゲ イ ン定数を大き く 設定する こ と と等価でぁ 、 系の発振を招 く 危険性 がある。 そ こで、 前述の よ う な矛盾を避けるためには、 ラ ッ ク変位 目標値発生回路 3 0 の特性を第 9 図に示 した よ う な形にする と効果があ る。 すなわち、 第 9 図に示 す よ う に N > N0 では回転数偏差 に対す る ラ ッ ク変位 目標値 Mの傾斜をゆるやかに上昇 させる と よ い。 こ の よ う にする と 、 内燃機関 1 の出力特性は第 "1 0 図に示す よ う になる。 そ して、 ポ ンフ。制御係数 Kp が嫁少す る時点から しばら く の 区間で出力回 ¾数 Νの 減少に と も なって出力 ト ル ク Te が増大するため、 ホ—ン
    [0084] ΟΜΡΙ一 フ。制御係数 Kp の傾斜を極端に大 き く しな く と も ェ ン 、ソ ン停止が起き ない よ う にな 、 安定性 も 向上する。 しか し、 こ の こ と は第 1 0 図の二点鎖線 3 7 で示す中 間速度ゃ 了 ィ ド リ ング'時には よい傾向を示すが、高速度 時には第 1 0 図の二点鎖線 3 8 で示す よ う に必要以上 に ト ルク上昇の区間が長 〈 な 、 有効馬力がその分少 な く な る欠点がある ο そ こて、 ア イ ド リ ング時や中間 回転数時には第 9 図の よ う な特性を用い、 高速回耘時 には第 7 図の よ う な特性を選択する こ とが望 しい。
    [0085] これらの特性は M = i ( A N ：) の関数 と して 、 記憶部 に記憶 されて る o
    [0086] 次に内燃機関 1 の 出力特性を よ 望ま しい も の とす る ための も う 1 つの制御方法に ついて説明する o この 制御は通常ア ング ラ ィ ヒ （ ang 1 e i c h ) 特性 と呼ばれ て る内燃機関の特性を得るための ものでぁ 、 内燃 機関 1 の出力回転数も し く はア ク セ ル操作量に応 じて ラ ッ ク変位の最大値を制御する も のである。 一般に、 燃;料噴射ポ ンプ 6 の燃料噴射量は ラ ッ ク変位が等 し 場合、 内燃機関 1 の回転数が増加する につれて増大す る性質があ る o 従って回転数の低下につれて出力 ト ル クが低下する o そ こで低回転域での ト ルク を確保する ために 、 ラ ッ ク変位の最大値を大き く 調整 してお く と 、 速回転域での燃料噴射量が多 く な ])すぎて、 不完全 燃焼が起 、 内燃機関 1 から黒煙が噴き 出す o こ の よ う な問題点を克服するために第 1 1 図に示 した よ う に
    [0087] O PI _ 内燃機関 1 の回転数 N と ラ ッ ク変位目標値 Mの最大値 Mnax との関係は回転数 Nの低下に伴って左上が の 特性になる よ う に設定されている 0 この特性は M max = ( N ) の関数 と して記憶部に記憶されて る o こ の ラ ック変位目標値 Mの最大値 M max の設定は次の よ う に行われる。 すなわ ち、 第 7 図お よび第 9 図に示さ れる ラ ッ ク変位 目標値 M と 、 第 1 1 図に示される ラ ッ ク変位目標値 Mの最大値 M max と を比較 して、 M〉
    [0088] M max の と き には、 M = Mmax と 置き 換え、 こ の ラ ッ ク変位目標値 Mの最大値 M max に よ ！） ラ ック 1 4 の変 位が制御される o この よ う に しァこ場合の内燃機関 1 の 回転数 N と ラ ッ ク変位 目標値 M と の関係は第 1 2 図に 示す よ う な特性にな る o
    [0089] 前述の制御方法は制御装置 1 3 の演算指令に基づい て行われるが、 その処理を第 1 3 図に示すフ ロ 一チヤ 一 ト に沿って説明する 。
    [0090] まず最初に、 手順 4 0 におい て 、 状態量、 すなわち、 ア ク セ ル レバ、一 8 の操作量 （ 目標回転数 Nr ：) 、出力回 転数 N 、 ホ。 ン フ ° 2 ， 3 の傾転角 X10 ， X2 0 、 ラ ッ ク 1 4 の変位 Y およびポ ン フ ° 2 , 3 の傾転角の操作 レバ 一 3 ， 1 0 の操作量 , L2 を読み込んて、 しかるべ き 記憶番地に記憶する。 続いて、 ス タ ー タ ス イ ッ チ 7 力' 0 N している； ^ ど う かを手順 4 1 て調べる o そ して ス タ ー タ ス ィ ツ チ 7 力 O N して る と き には手順 4 2 にジ ヤ ン フ。する。 手順 4 2 では出力回転数 Nが予め設
    [0091] BU k t
    [0092] OMPI WI 定された回転数 Ν0 よ ]) 低いかど う かをチェ ッ ク する ο そ して Νく Ν0 な らば、 手順 4 3 に移 、 ラ ッ ク変位 量を最大値にする指令を出力する ο 続いて、 手順 4 4 でポ ンフ°制御係数 Κρ の値を零に して、 手順 4 5 に移 る。 手順 4 5 ではポ ンプ。制御係数 Κρ の値と ポ ンプ。 2 の操作レバー 3 の操作量 1^ の値 と の積を と つてボ ン フ。 2 の傾転角指令 Xu と し、 手順 4 6 でポ ンフ ° 2 の制 御を行 う o しか し、 この段階では Kp == 0 であるのて、 ボ ンフ。 2 の傾転角指令 i は零とな 、 ポ ンフ ° 2 は中 立状態 とな る o 同様に手順 4 7 ではボ ンフ。 3 の傾転角 指令 X2 i C = Kp · L2 ) の演算を行 う ο 次に、 手順
    [0093] 4 8 でポ ンフ ° 3 の制御を実行する。 この場合 も Kp = 0 て あ る の で、 ポ ン フ ° 3 も 中立状態 とな 、 フ。 ロ グ ラ ム は始めに戻る ο なおポ ンフ ° 2 , 3 の制御ル ー チ ン 4 6 , 4 8 に ついては後て詳細に説明する。 手順 4 1 でス タ ータが Ο Ν していないかを調べたの ち、 手順 4 2 で Ν > Ν0 の場合には手順 4 9 に移る。 こ こではまず、 内燃機関 1 の回転数偏差 N = Nr — Ν を演算 し、 そ の結杲を記憶する。 次に手順 5 0 で目 標回転数 Nr の 値から アイ ド リ ング'か否かを判断する o この判斬に よ 、 ア イ ド リ ング'状態な らば、 手順 5 1 で、 予め読み 出 し専用の記憶部に書き込ま れたア イ ド リ ンク、、時の ラ ""ッ ク変位 目標値関数 M = i i を照合 し、 ラ ッ ク変位目標値 M の値を決めて、 手順 5 2 に移る。 手順 5 0 でア イ ド リ ングでない場合には手順 5 3 に移る こ こで中間速度か高速かを 目標回転数 Nr の値から判 定する。 そ して高速状態であったならば、 手順 5 4 で 高速時の ラ ッ ク変位 目標値関数 Μ= ί!ι(4Ν) を照合 し、 ラ ッ ク変位目 '標値 Μの値を決めてから手順 5 2 に移る。 中間速度の と き には、 手順 5 5 て中間速度時の ラ ッ ク 変位 目標値 M= ip ( N ) を照会 して ラ ッ ク変位目 標値 Mの値を決めてから手順 5 2 に移る。
    [0094] 手順 5 2 では回転数 Nから 記憶部に予め書き 込ま れ てい る ラ ッ ク変位 目標値 Mの最大値 Mmax = g (N)を照会 し、 次の手順 56 では ラ ッ ク変位目標値 Mの値 とその最 大値 Mmaxとの値を比較する。 そ して M〉Mmaxならば、 手順 5 7でラ ック 変位 目標値 M.の値を M==Mmaxと置き換 えて、 手順 5 8に移る o も し M<Mmax ならば、ラック変位 目標値 Mの値を変えずに手順 5 8 に移る。 手順 5 8 で は ラ ッ ク 変位 目標値 Mと ラ ック変位 Yと から ラ ッ ク変位 偏差 Yを演算する。そ して、手順 59でそ の演算値 を第 2 図 ， 第 4 図に示す電流増幅器 1 9 に出力する o 続 て手順 6 0 では、 やは ]) 回転数偏差 Nの値か ら 記憶部に予め書き 込ま れてい るポ ンプ制御係数 Kp = h C N ) を照会 して手順 4 5 に移る。 以下、 手順 4 5 ， 4 6 ， 4 7 , 4 8 を実行 して始めに戻る。
    [0095] 次に手順 4 6 で実行するポ ンフ。制御ルー チ ンを第 1 4 図を用いて説明する o ま ず手順 6 1 では、 ポ ン フ。
    [0096] 2 の傾転角偏差 丄 - ：^ — X10 を演算する 。
    [0097] 続いて手順ではボ ンフ。 2 の傾転角偏差 2丄 の 判定する o その結果正ならば、 手順 6 3 で傾転角偏差
    [0098] Ζτ が不感帯 よ ] 大き か否かをチェ ッ クする。 も し 2^ 〉 ^/ ならば、 手順 6 4 に移 ]3 、 ボ ン フ。 2 の傾転 角増加指令 （ 第 5 図に示す電磁弁 2 2 , 2 3 の ソ レ ノ ィ ド 2 2 a , 2 3 a を励磁する指令 ） を出力 してメ イ ン ル 一 チ ン に戻る。 も し手順 6 3 で Z]_ く ならば手 順 6 5 で ポ ン フ ° 2 の傾転角保持指令 （ 第 5 図に示す電 磁弁 2 3 ， 2 5 の ソ レ ノ ィ ド 2 3 a ， 2 5 a を励磁す る指令 ） を出力 してメ イ ン ル ー チ ン に戻る o 手順 6 2 で傾転角偏差 2丄 の値が負なら ば、 手順 6 6 に移 、 傾転角偏差 Z;!^ の絶対値を と 、 新たに 丄 = I I と する o 次に手順 6 7 で傾転角偏差 2ェ と不感帯 ί と の大小を比較する ο そ して、 Z， 〉 ならぱ、 手順 6 8 でホ。 ン フ ° 2 の傾転角減少指令 （ 第 5 図 に示す電磁 弁 2 4 ， 2 5 の ン レ ノ イ ド 2 4 a , 2 5 a を励磁する 指令 ） を出力 しメ イ ン ル ー チ ン に戻る 0 も し、 手順 6 7 で 2；1 ≤ な らば、 手順 6 5 に移ってボ ンフ。 2 の 傾転角保持指令を出 してメ イ ン ル ー チ ン に戻る o これ ま での説明はポ ン フ ° 2 に関する も のであるが、 ボ ンフ。 3 の制御ル ー チ ン も これと 同様てあるので、 説明は省 略する。
    [0099] 以上述べた よ う に 、 内燃機関の回転数偏差が予め定 られた値 よ 増大 した場合には、 予め準備したボ ン フ。制御係数の関数に よ 、 ポ ン フ。制御係数を演算 し、 このポ ン フ。制御係数 と、 各ボ ン ： °の傾転角の外部操 —
    [0100] Βじ
    [0101] 0ΛΙΡ7 量 と の演算値を各ボ ンプの傾転角の 目標値 と して 、 各 ボ ンフ。の傾転角を制御する。 この結果、 内燃機関の出 力馬力を応答性お よび動的安定性のす ぐれた全馬力制 御方式で制御する こ とができ る。 ま た予め準備 した複 数個の ラ ッ ク変位 目標値関数に よ ] 、 内燃機関の アイ
    [0102] ド リ ング時、 中間回転数時お よび高速回転数時のそれ
    [0103] ぞれに応 じた ラ ッ ク 変位目標値を演算 し、 こ の演算値. に よ 燃料噴射量を制御 しているので、 全馬力制御系 の安定性が向上する と共にェ ン、ク ン の停止が防止され
    [0104] る o
    [0105] さらに 、 内燃機関の 出 力回転数も し く はア ク セ ル操 作量に応 じて、 ラ ッ ク変位の最大値を予め準備 したァ
    [0106] ングラ化関数に ょ 、 演算 しこの演算値に よ D 、 燃料
    [0107] 噴射量を制御 し、 低回転数域における内燃機関出力 ト
    [0108] ル ク低下の抑制 と高速回転数域における黒煙発生防止
    [0109] との両者を満足させて る o
    [0110] なお、 上述の実施例において、 制御装置 1 3 を マイ
    [0111] ク ロ コ ン ヒ。ユータ で実現する こ とは可倉 である o 第 1 5 図は第 1 図に示す制御装置 1 3 の 他の実施例
    [0112] を、 第 4 図に示す実施例 よ 関連の構成を簡略化 して
    [0113] 示すも ので、 第 4 図の実施例 と 同 じ部材には同 じ符号
    [0114] をつけ、 かつ新たに符号を補足 した 0
    [0115] - 即ち第 1 5 図において、 3 0 は ラ ック 変位 目標値発
    [0116] 生回路、 3 3 はポ ン プ制御係数発生回路 7 0 , 7 1
    [0117] は加算器、 7 2 ， 7 3 は乗算器、 7 4 は修正値発生 © ―
    [0118] 一 BU K U
    [0119] _ΟΛΙΡί 、 路で あ る ο
    [0120] この制御装置 1 3 に お て は、 加算器 7 0 で目標回 転数 Nr と 出力回転数 N と の差すなわち回転数偏差 を求め、 ラ ッ ク変位 目標値発生回路 3 0 で第 7 図に示 すグ ラ フ の関数に基いて回転数偏差 から ラ ック変 位 目標値 Mを求め る o ま た、 修正値発生回路 7 4 で第 1 0 図に示す関数に基いて 目標回転数 Nr から修正値 を求め、 加算器 7 1 で回転数偏差 と修正値 と の和すなわち修正回転数偏差 i Na を求め、 ポ ン プ制御係数発生回路 3 3 で第 1 7 図 に示す第 5 図 と 同様な関数に基いて修正回転数偏差 ^ Na から ポ ン 制御係数 Kp を求め、 乗算器 7 2 , 7 3 でポ ン： 7°制御 ， 係数 Κρ と操作量 ， L2 との積すなわち傾転角 目標 値 , X2 i を求める o
    [0121] 第 4 図に示す制御装置 1 3 を使用 した場合の内燃機 関 1 の出力特性は、 出力回転数 N と 出力 ト ル ク Te と の関係を示す第 8 図を参照 して前述 した。 繰 J 返えせ ぱ、 目標回転数 Nr が高 場合 （ Nr = Nrh の場合 ） には、 ト ルク反力 Tp が Teh 以上になった と して も 、 出力回転数 Nが低下 した時、 出力 ト ル ク Te が Teh以 上にな J9 う るから 、 ポ ン フ。制御係数 Kp の特性の傾き を極端に大き く しな ぐ と も 、 すな わち傾転角を急に小 さ く しな く と も 、 内燃機関 1 が停止する こ とはな 。 しか し、 中間速度の場合 （ Nr = Nrp の場合 ） 、 アイ ド リ ンク、'の場合 （ Nr = Nr i の場合 ） には、 ト ル ク 反
    [0122] ( O PI 力 Τρ 力 Tep ， Te i に達する と 、 出力 ト ルク Te 力 Tep ， Te i 以上にはな 得な から 、 内燃機関 1 が停 止して しま う 。 これを防止する ため、 ポ ン フ。制御係数 Kp の特性の傾き を大き く 設定して 、 回転数偏差 N が所定値に達 したら 、 急に傾転角を小さ く して ト ルク 反力 Τρ を小さ ぐする こ とが考えられるが、 この場合 には制御系のゲイ ン定数を大き く する こ と と等価であ 、 系の発振を招 く 危険性が る 。
    [0123] そ こで、 この第 1 5 図に示す実施例の制御方法にお ては、 修 正値発生回路 7 4 に よ ] 、 目標回転数 Nr が減少 した と き に増加する修正値 n を求め、 こ の修 正値， ί η を回転数偏差 N に加算 して修正回転数偏差 A Na を求めて、 こ の修正回転数偏差 Na 力 ^所定値 J Na 0 に達 した と き 、 ボ ンフ。制御係数 Kp を減少させ る こ と に よ 、 ポ ンプ 2 , 3 の傾転角を減少させる。 こ の こ とは、 第 1 8 図 に示す よ う に 、 目標回転数 Nr が大き い と き には、 回転数偏差 / ί Νがあ る程度大き く なった と き に ボ ン フ。制御係数 Kp 'を減少させ、 目 標回 転数 Nr が小さ と き には、 回転数偏差 Nが小さい と き に ボ ンフ。制御係数 Kp を減少させる こ と と同 じで ある。 したがって、 中間速度の場合、 アイ ド リ ンク、'の 場合には、 回転数偏差 Nが少 し大き く な る と、 ポ ン
    [0124] 7°制御係数 Kp が減少 し、 ポ ソ フ。 1 , 3 の傾転角が減 少するた め、 ト ル ク反力 Tp が減少する の で 、 ト ル ク 反力 Tp が内燃機関 1 の最大出力 ト ルク を越える こ がないから、内燃機関 1 が停止する のを防止する こ とが で き る。 すなわち、 出力回転数 N と ト ルク 反力 Tp と の関係は第 1 9 図 に示す よ う にな 1 、 ポ ンプ ° 2 , 3 の 吐出 Ε力 , Ρ2 が上昇 して も 、 ポ ン フ ° 2 , 3 の傾転 角が減少される の で、 ト ルク反力 Τρ が内燃機関 1 の 最大出力 ト ルク を越える こ とはな く 、 内燃機関 1 が停 止する のが防止される。
    [0125] なお、 第 1 0 図に示す目標回転数 Nr と修正値 n との関係を変える こ と に よ D 、 第 1 9 図に示す出力回 転数 N と ト ルク 反力 Tp との関係を任意に設定する こ と がで き る 0 ま た 、 制御装置 1 3 を マ イ ク ロ コ ン ピ ュ ー タ で構成する こ とが可能である Ο 以上説明 した よ う に 、 この発明に係る内燃機関 と液 Εボ ンフ。 と を含む系の制御方法においては、 目標回転 数が どんな値であって も 内燃機関が停止する こ とはな い。 ま た、 液 Εポ ン プ。の吐出圧力が上昇 して ト ルク反 力が大き く なつた と き に 、 液圧ボ ン フ。の傾転角を急に 減少させる必要はないから 、 液圧ポ ンプの傾転角が周 期的に変動する こ とがな く 、 安定 した系 とな る。 さら に、 出力回転数に対する液 Εポ ン フ。の ト ルク反力の特 性を用途に応じて任意にかつ容易に設定する こ とがで き る ο
    [0126] " 次に本発明の制御方法のさ らに改良を説明する ο
    [0127] 第 4 図に示 した実施例の制御装置 1 3 に おい てボ ン フ°制御係数発生回路 3 3 は第 5 図に示す特性を持つ濯
    [0128] C PI WIPO 数発生器であ る。 前述 した よ う に 、 内燃機関の回転数
    [0129] 偏差 Nは この関数発生器に よ ポ ン フ。制御係数. Kp
    [0130] に変換されてから、 斜板傾転外部操作量と乗算され、
    [0131] 液 Eポ ンプ。の 目標斜板傾転値を得る 。 この構成に よ ！） 、 回転数偏差 ί Νが設定値 よ ) 大き く な る と 、 斜
    [0132] 板傾転角を減少させ、 液 Eポ ンプから の ト ルク 反力が
    [0133] 内燃機関の 出力 ト ル ク を超えな よ う に制御する 。
    [0134] この よ う な制御方法に おい て 、 ア ク セ ル レ · ^一を引
    [0135] いて新たな 目標回転数 Nr を設定 したと き の、 出力回
    [0136] 転数 Ν、 回転数偏差 N 、 ポ ンプ制御係数 Kp 、 お よ
    [0137] びポ ン フ。傾転角に対応するボ ンフ。吐出量 Qp の変化を
    [0138] 第 2 0 a 図から第 2 0 e 図に示す。
    [0139] まず了 ク セ ノレ レ z^ —を引 く と、 第 2 0 a 図に示すよ
    [0140] う に 目標回転数 Nr は新 しい値とな る （ ア ク セ ル レパ
    [0141] 一を瞬時に引 た時を仮定 している ） o そ して第 2 0b
    [0142] 図に示すよ う に、. 出力回転数 Nは内燃機関の回転慣性
    [0143] 体を加速 して 目標回転数 Nr にな る ま で増速す る。 こ
    [0144] の rこめ 目標回転数 Nr に達す るま である時間が必要と
    [0145] な る。 こ の時、 目標回転数 Nr と 出力回転数 N と の差
    [0146] で あ る回転数偏差 は第 2 0 c 図 に示す よ う にな 、
    [0147] ま た回転数偏差 に関連 して設定 してあ るポ ン フ。制
    [0148] 御係数 Kp は苐 2 0d 図に示す よ う にな 、 液圧ボ ンフ。 の吐出量 QP は第 2 0e 図に示す よ う にな る o これらの
    [0149] 図から 明 ら かな よ う に、 目 標回転数 Nr を増加 した瞬
    [0150] 間に Qp = 0 と な 、 出力回転数 Nが 目標回転数 Nr
    [0151] O PI IPO ' - に達する と Qp は急激に増加する o 液 Eポ ン プ の液 E でモ ー タ を駆動 し車体を走行させる場合を考える と 、 車速は QP に比例する から、 出力回転数 Nを増 して加 速する時は一瞬車体は停止 し、 次いで急激に加速され る よ う にな ] 、 運転性が著 し く悪 く な る 0
    [0152] こ の よ う な問題が生 じるの は、 ア ク セ ル レバ ーを引 いた^間に、 第 2 0 c 図に示すよ う に回転数偏差 ί Ν が設定値 NQ を超えて大き く な D 、 ボ ン フ°制御係数 Kp が第 2 0 d 図に示す よ う にぜ口 の近 く ま で減少す る から である o そ して この と き は同時に出力回転数も 第 2 0 b 図に示す よ う に増加 しよ う とする。 従って、 回転数偏差 と 出力回転数 Nが共に増加 しよ う とす る と き は 、 ボ ン フ。制御係数 Kp を ア ク セ ル レバ ー の操 作前の値に保持 して液圧ポ ン ス。を制御する よ う にすれ ば、 上記問題が解消でき る こ とが分かる o
    [0153] 第 2 1 Sから第 2 3 図は上記原理に基づ く 本発明の 制御方法のさら に改良を示 し、 この う ち第 2 1 図はそ の改良方法を実施 したデジ タ ル制御装置 1 0 0 を含む 系を示す o
    [0154] 最初にア ク セ ル レバ ー 1 Q 1 の引 き操作の場合を第 2 図および第 2 2 図に基づ て説明する 。 ま ず操作 レバ、一 1 Q 9 の操作量に相当する 目標速度 Q の信号 ア ク セ ル レバ、一 1 0 1 の操作量すなわち 目標回転数
    [0155] Nr の信号、 お よび検出器 1 0 4 の 出力回転数 Nの信 号を マ ル チ フ。 レク サ 1 0 0 a , A Z D変換器 1 0 0
    [0156] OMPI WIPO" を介 して中央処理装置 1 0 0 c に読み込む。 なお記憶 1 0 0 d には前回のサイ クルに おい て得ら れた出 力回転数 、回転'数偏差 、お よび所定のポ ン フ。制 -御係数 を あ'らか じめ記憶 してお く 。 そ して中央処 理装置 1 0 0 c に今回のサイ ク ルにおけ る 目標速度 Q 信号、 目標回転数 Nr 信号、 ェ ン ジ ン回転数 Νが
    [0157] W み込ま れた時、 記憶装置 1 0 0 d から 中央処理装置
    [0158] 1 Q 0 C に前回のサ イ ク ル における 出力回転数 N;L 、 回転数偏差 N: . 、お よびボ ンフ。制御係数 を読み出 す よ う にする。 そ して この中央処理装置 1 0 0 c にお い て、 今回のサィ ク ル におけ る回転数偏差 と 、 こ の回転数偏差 N と 上記 した回転数偏差 と の差 すなわち偏差 z と 、 今回のサイ ク ルにおける 出力回転 数 N と前回のサィ ク ル における 出力回転数 と の差 すなわち偏差値 Y と を求める演算を行な う 。 これら の 演算を数式にする と次の よ う にな る o
    [0159] A N = Nr 一 N
    [0160] Z = Δ N - ί Νχ
    [0161] Υ = Ν - Ν2
    [0162] そ して こ の中央処理装置 1 0 0 c にお て 、 偏差値 Z が正であ るか ど う かの判別を行な う o 偏差値 Z が正で な く 、 すな わち負であれば、 第 5 図に示す特性を持つ p と N との関数が予 じめ記憶されている記憶装置 1 0 0 d 力ゝら 回転偏差 ί Ν に対応する係数 Kp の値を 読み出す。 ま た偏差値 Ζが正であれば、 さ ら に偏差値 Yが正で あるか ど う かの判別を行な う ο その結果、 偏 差値 Υが正でな く 、 すなわち負であれば、 上記 したと 同様に記憶装置 1 0 0 d から 回転数偏差 に対応する p の値を読み出す。 ま た偏差値 Υが正であれば、 前 回のサイ ク ル におけ る係数 を今回のサイ ク ル にお ける係数 Kp と して設定する o そ してこの中央処理装 置 1 0 0 c において 目標吐出量 Pc を求める演算、 す なわち P c = Kp x Q を行な う o 次いで今回のサイ ク ルにおける係数 Kp を 1^^ に、 ま た今回の回転数偏差 ί Νを ]¾ に、 さ ら に今回の出力回転数 Νを に それぞれ新たに置き 換えて記憶装置 1 0 0 d に記憶さ せる o そ して 目標吐出量 Pc 信号を 出力装置 1 0 0 e を介 して液 BE ポ ン ス。 1 0 5 の レギ ユ レ ー タ 1 0 6 に送 る O
    [0163] この よ う に しておこな う 制御方法に あっては、 偏差 値 Z お よび偏差値 Yが共に正の と き 、 すなわち回転数 偏差が大き く な ] 、 かつ出力回転数が増加する場合に は、 前回のサ イ ク ル におけるポ ン フ。制御係数 Kp丄 を用 て 目 標吐出量 Pc の演算が行なわれるので、 吐出量 Qp が 0 と な る こ と力 ^ない o
    [0164] 次にア ク セ ル レバ ー 1 0 1 の戻 し操作におけ る場合 につ て簡単に述べる。 第 2 Q 図を参照 して説明 した 制御方法にあっては、 ア ク セ ル レバ 一 1 0 1 を戻 した にも かかわらず、 車速が一時増速する可能性がある o それは ト ル ク 反力が機関の最大出力 ト ル ク の範囲内に
    [0165] Ο ΡΙ あって係数 Kp く 1 の時、 回転数偏差 Νが 目標回転 数 Nr の低下て小さ く な 、 こ のため係数 Kp が大き く な る こ と に よ る 。 従つてこ の よ う な場合には、 上記 したアク セル レバ、一 1 0 1 の引 き 操作における場合と 同様に、 偏差値 Z お よび偏差値 Υを算出 し、 こ れら の 偏差値 Z お よび偏差値 γが共に負であるか ど う かの判 別を行ない、 共に負であれば係数 Kp を前回のサイ ク ル で得た Kp 1 に し、 それ以外の時は今回のサイ ク ルに おけ る回転数偏差 Ν に対応 した所定の係数 Kp を読 み出す よ う にする。 この よ う にする こ と に よ ] 3 、 回転 数偏差が小さ く な ]3 、 かつ出力回転数が減少する場合 には、 今回のサイ ク ルにおけ る回転数偏差 Nに対応 するポ ン フ。制御係数ではな しに、 前回のサイ クルで得 たポ ン フ。制御係数 κΡ ι を用い て 目標吐出量 Pc の演算 が行なわれる ので、 吐出量が増加する こ とはな く 、 車 速は出力回転数 Ν に相応 して遅 く な る o
    [0166] 上記 した よ う に 、 ス ロ ッ ト ル レ / 一 1 Q 1 の弓 ί き操 作におけ る場合は偏差値 Ζ と偏差値 Υ とが共に正の と き に前回の サイ ク ルにおける係数 を用い、 ま たス ロ ッ ト ル レ パ ー 1 0 1 の戻 し操作におけ る場合は偏差 値 Ζ と偏差値 Υ とが共に負の と き に前回の サ イ ク ルに おける係数 Κρ丄 を用 て 目標吐出量 Pc を求め る演算
    [0167] 行な う よ う にす る こ と は、 結局、 第 2 3 図の フ ロ ー チヤ一 ト に示す よ う にすれば よい こ と にな る。 すなわ ち中央処理装置 1 0 0 c で偏差値 Z と 偏差値 Y の正
    [0168] OMPI
    [0169] WIPO 50 は同符号であるかど う かを判別 し 、 同符号であれぱポ ン フ。制御係数を前回のサ イ ク ル で得られた係数 に 設定 し、 ま た同符号でなければ今回のサ イ ク ル におけ る回転数偏差 Ν に対応する係数 Κρ を記憶装置
    [0170] 1 0 (3 d から読み出 して、 目 標吐出量 Pe を求め る演 算を行な う o
    [0171] 以上本癸明の実施例をデジ タ ル演算器を用いた場合 に つ い て説明 したが、 本発明はアナ ログ'回路を用いて も同様の効果を奏する も のであ る。
    [0172] 以上述べた本発明の制御方法に あ っては、 目標回転 数と回転数 と の差である回転数偏差が大 き く な ] 、 か つ出力回転数が増加する場合、 あ る は回転数偏差が 小さ く な 、 かつ出力回転数が減少する場合には、 ァ ク セ ル レ パ ーを操作する直前のポ ン フ。制御係数 を 用いて 目標吐出量 Pc を求める演算を行な う よ う に し てある こ と から、 液圧ポ ンプ。における吐出量 Qp の急 激な変化を避ける こ とができ 、 車体の円滑な運転が実 現 し、 ア ク セ ル レパー操作時における不具合、 すなわ ち出力回転数を増す よ う に操作 したに もかかわらず車 速が落ちた D 、 逆に出力回転数を減らす よ う に操作 し たに も かかわらず車速が増す よ う な不具合を除 く こ と ができ る効果があ る。 なおア ク セ ル レバーの操作直後
    [0173] 操作レバ —の操作や負荷の急激な増大で機関が加速 を行なえない時は、 普通の制御方法が働き 、 それ故機
    [0174] に過負荷が生ずる こ と はない o
    [0175] O PI WIFO 再び第 2 0 a 図力 ら第 2 0 e 図を参照 して、 その関 連で述べた問題が生じるのは、 第 2 0 c 図に示す よ う に回転数偏差 が設定値 N0 を超えて大き く な ！） ポ ン フ。制御係数 Kp が第 2 0 d 図 に示す よ う にゼ ロ の 近 く ま で減少するから であ る c そ して このと き は同時 に 出力回転数 Ν も第 2 0 b 図 に示す よ う に増加する O そ して時間 ^ t 後には こ の出力回転数 N も 目標回転数 Nr に達 し、 また第 2 0 c 図 に示す よ う に回転数偏差 ά Ν も ァ ク セ ノレ レ / 一の操作前 と同様な定常状態に復 帰 してい る。 従ってァク セ ノレ レ ,ヾ一が操作された後、 回転数偏差 ^ ί Νが定常状態にな るま での l t の時間の 間は、 この回転数偏差 N に よ ら'ずに液圧ポ ン ： °の制 御をおこな う よ う にすれば、 上記問題が解消でき る こ とが分かる ο
    [0176] 第 2 4 図お よび第 2 5 図は上記原理に基づ く 本発明 の制御方法の さら に改良を示す o この制御方法を実施 する装置 と しては、 第 2 1 図に示 したデジ タ ル制御装 置 1 0 0 が使用でき る o 従って第 2 4 図 お よび第 2 5 図の制御方法を第 2 1 図を参照 して説明する o
    [0177] 第 2 4 図 に示す制御方法は、 まず操作レバ ー 1 0 9 の操作に よ って発生される操作量すなわち 目標速度 Q 信号、 了 ク セ ノレ レ ^一 1 0 1 の操作に よ って発生され ¾操作量信号すなわち 目標回転数 Nr 信号、 お よび検 出器 4 に よ る 出力回転数 N信号を マ ノレ チ フ0 レ ク サ
    [0178] "l 0 0 a 、 A / D 変換器 1 0 0 b を介 して中央処
    [0179] OMPI 52
    [0180] 1 0 0 c に読み込む o な お記憶装置 1 0 0 d には前回 のサイ ク ル にお て得ら れた 目標回転数 Νι^ を あらか じめ記憶 してお く 。 そ して上記 した よ う に中央処理装 置 1 0 0 c に今回 の サ イ ク ルにおけ る 目標速度 Q 信 号、 目標回転数 Nr 信号、 出力回転数 Nが読み込まれ た時、 こ の中央処理装置 1 0 0 c に内蔵されて る 力 ゥ ンタカ 0 であ るか ど う かの判定をおこな う o この力 ゥ ンタが 0 の時は、 前回のサイ ク ル における 目標回転 数 ΝΓ ι と今回検出 した 目標回転数 Nr が等 し か ど う かの判別をおこな う o これはア ク セル レバ 一 1 0 1 カ^ 操作されたか ど う かを確認するための判別であ る o 目 標回転数 Nr と Nr， が等 し 場合には 、 ア ク セ ル レバ、 - 1 0 1 は操作されていない こ と にな 、 普通の制御 方法に よ ] 、 中央処理装置 0 0 cで、回転数偏差 の算出、 所定のポ ン フ。制御係数 Kp の設定、 目標吐出 量 P c の算出をお こない、 記憶装置 1 Q 0 d に今回の サイ ク ルにおける 目標回転数 Nr を Νι^ と して記憶さ せ、 出力装置 1 0 0 e から レギ ユ レ 一 タ 1 0 6 への 目 標吐出量 P c 信号を 出力する o ま た も しア ク セ ル レバ、 一 1 0 1 が操作されれば、 目標回転数 Nr と Νι^は等し く な く な り、その時は カ ウ ン タ に 0： とい う 値を設定する。
    [0181] の値は上記 した第 2 0 図に示す時間 ί t の長さに応 じて決めら れる 0 次 い で今 回 の サ イ ク ル におけ る目 標回転数 Nr を Nr i と して記憶装置 1 0 0 d に記憶さ せる。 カ ウ ン タ に が設定される とそれ以降に δδ は、 カ ウ ン タ は 0 かの判定が N O と な 、 中央処理装 置 1 0 0 c で カ ウ ン タ の値から 1 を減ずる演算をおこ ない、 次 で当該サイ ク ルにおける 目標回転数 Nr を ΝΓ ι に置き換えて記憶装置 1 0 0 d に記憶させる。 こ の ル ー フ。を 回繰 j)返す と カ ウ ン タ は 0 にな ] 、 前述 した よ う に ア ク セ ル レバ ー 1 0 1 が操作されたか ど う かを判別する Ni^ = Nr かの判別ル ー チ ン に移る o 従 つて カ ウ ン タ に び が設定 さ れて こ の 0： が 0 にな る ま で の間は 、 液 Eポ ン フ ° 5 は ア ク セ ル レバ 一 1 0 1 の操作 直前のサ イ ク ル における制御値に従 う 制御がお こなわ れる o すなわち当 該サイ ク ル に お て得られた 目標吐 出量 Pe 信号に基づいて液圧ポ ン プ。 1 Q 5 は制御され る。 それ故に、 この 間 における回転数偏差 ί Ν の変化 に よ る影響を何ら 受ける こ とな く 液 ポ ン フ ° 1 0 5 の 制御を お こな う こ と がで き る ο な お上記 した時間 J t ( 保持時間 ） は、 ル ー フ。 1 回の所要時間 X 0： 、 すなわ ち カ ウ ン タ は 0 かの判定に要する時間 と、 カ ウ ン タ の 値から 1 を減ず る演算に要する時間 と 、 当該サイ ク ル における 目標回転数 Nr を Nr i に置き 換えて記憶させ る に要する時間 とを加えた時間に カ ウ ンタ の値である び を掛け合せただけの時間 とな る。 も しル ー フ。 1 回に 要する時間を長 く したい場合には無駄時間を作るプ ロ グ ラ ムを用意すれば よい ο
    [0182] 第 2 5 図は上記制御方法の変形例を示す フ 口 一チヤ ー ト で あ る 。 上記 した時間 ^ ί t は、 目 標回転数 Nr の 54 変化の大き さに比例 して変わる よ う にする と実用上都 合が良い。 こ の変形例はその よ う な事情に鑑みてなさ れた も の であ る o 制御方法と しての基本思想、 すなわ ちア ク セル レパ一 1 0 1 が操作された場合には、 所定 の保持時間の間はア ク セル レパ一 1 0 1 の操作直前の サイ ク ル における 目標吐出量信号に応 じて液 ポ ン フ。 5 を制御する と う 技術思想は、 上記 した第 2 4 図の 実施例と 同様である o 従って以下にあっては第 2 4 図 の実施例 と異な る点につ てだけ述べる o こ の変形例 にあっては、 ア ク セ ル レパー 1 0 1 が操作されたかど う かの判別、 すなわち Ni^ = Nr かの判別にお てゝ ア ク セル レ ノ 一 1 0 1 が操作 された場合には、 カ ウ ン タ に を設定 した後、 今回のサ イ ク ル におけ る 目標回 転数 Nr を ΝΓ ι に置き換えて記憶 させる と と も に、 前 回のサイ ク ル における 目標回転数 Νι^ を Nrゥ と して記 憶 させる操作をお こな う o そ して このルー を抜け出 た時、 すなわち カ ウ ンタが 0 とな ] 、 かつ目 標回転数 Nr j^ Ni^ に等 し 時は、 中央処理装置 1 0 0 c で、 C = β C I Nr o - Nr l ) - ^ の演算をおこな う よ う に する。 こ こ で I Nr 2 — Nr | はア ク セ ル レバ、一 1 0 1 が 操作され、 保持時間に入る 1 回前のサイ ク ル における 目標回転数 Nr 2 と保持時間経過後のサイ ク ル における ~目標回転数 Nr と の差、 換言すればア ク セル レバ ー 1 0 1 の操作量であ る o ま た ^ は こ の操作量 とル ー フ。 回数の比例定数である o びはすでにル ー フ。 した回数だ 55 から 、 C はア ク セ ル レパー 1 0 1 の操作量に対応 した 残 のル ー フ。数にな る 0 そ して この C を求め る演算の 後、 同 じ中央処理装置 1 0 0 c で C < 0 カ ど う 力 の判 別をお こな う c C < 0 の時は 目 的の ル ー フ。回数が終つ て る こ と にな 、 この時は当該サ イ ク ルにおける回 転数偏差 を算出 し、 こ の回転数偏差 zl N に対応 し た所定のボ ン フ。制御係数 Kp を設定 し、 目標速度
    [0183] と 係数 Κρ とを乗算 して 目標吐出量 P c を算出す'る o そ して当該サイ ク ルにおける 目標回転数 Nr を Νι^ に 置き 換えて記憶させる と と も に、 前回のサイ ク ル にお ける 目標回転数 Nr i を Nrゥ に置き 換えて記憶装置 1 00 d に記憶 させ、 出力装置 1 0 0 e から 目標吐出量 Pc 信 号を出力 させて、 液 Eボ ン フ。 1 0 5 を制御する o また C 〉 Q の と き は、 この C の値に相当する回数だけル一 フ。を回わる時間すなわち保持時間が不足 して る こ と にな 、 したがって中央処理装置 1 0 0 c の カ ウ ン タ を C に設定 し、 次 で今回の 目標回転数 Nr を Nr i に、 ま た前回の 目標回転数 Nr i を Nr 2 に置き 換えて記憶装 置に記憶させる o こ の よ う に構成 した変形例にあって は、 ア ク セ ル レパ一 1 0 1 の操作量、 すなわち 目 標回 転数 Nr の変化量に比例 して保持時間である時間 ί t を変える こ とがで き る o
    [0184] ― 以上、 本発明の制御方法をデジ タ ル演算器を用 た 場合について説明 したが、 本発明は了 ナ ロ グ'回路を用 て も 同様の効果を奏する も の で ¾> -3 o
    [0185] _OMPI 30 以上述べた よ う に本発明の制御方法にあっては、 了 ク セ ル レ バーが操作された場合には、 所定の保持時間 の間、 ア ク セ ル レパ ー操作直前の 目標吐出量信号に よ つて液 EEポ ンフ。を制御 し、 保持時間経過後には当該サ ィ ク ル における 目標吐出量を演算 し、 こ の 目標吐出量 信号に基づ て液 Eボ ンフ。を制御する よ う に した こ と から 回転数偏差 ! N の変化に よ る影響を受ける こ とが な く 、 車体の円滑な運転が実現 し、 ア ク セ ル レパ ー操 作時における不具合、 すなわちェ ン、ク ン回転数を増す よ う に操作 したに も かかわらず車速が落ちた 、 逆に エ ン ジ ン回転数を減らすよ う に操作 したに も かかわら ず直速が増す よ う な不具合を除 く こ とができ る。
    [0186] なお第 2 2 図から第 2 5 図の実施例は、 第 2 1 図の デジ タ ル制御装置 1 0 0 が回転数偏差 N の信号を液 E ポ ン プ。の傾転角制御のに使用する場合について説明 したが、 第 1 図から第 4 図に示す構成に基づいて説明 した実施例の よ う に 、 回転数偏差 の信号で同時に 内燃機関の燃料噴射ポ ン プ。におけ る燃料噴射量 （ ラ ッ ク変位 ） を も制御する場合に も 同様の原理が適用でき る も のである o
    [0187] ^ E OU I
    权利要求:
    Claims
    57
    (1) 燃料噴射ポ ン プの燃料噴射に よ り 制御される 内 燃機関 と、 こ の 内燃機関に よ り 駆動される複数の可変 容量型液圧ポ ンプ-α と を含む液圧動力を発生させる系の 制御方法において、 求内燃機関 （ 1 ：) のア ク セ ル操作量 に よ り 設定される 目標回転数 （ Nr ：)と出力回転数（N )
    の
    と の差を とって回転数偏差 （ J N ) を求め、 こ の回転 数偏差 を、 こ の偏差の関数関係にあ るポンプ 制御係数 （ Kp ) に換算し、 こ の換算値 （ Kp ) と液 圧ポ ン プの斜板傾転外部操作量 ( , L2 ) と で演算 を行ない、 こ の演算値を液圧ポ ン プの 目標斜板傾転値
    ( x i ， x2 i ) と して液圧ポ ン プ （ 2 ， 3 ) の レギュ レー タ （ 4 ， 5 ) に入力 し て、 液圧ポ ン プの斜板傾転 角を制御する と共に、 前記回転偏差 （ N ) を、 こ の 偏差の関数関係にあ る ラ ッ ク変位 目標値 （ M ) に換算 し、 こ の換算値 （ M ) に よ り 燃料噴射ボ ン フ。 （ 6 ：) の ラ -ッ ク変位を調整 して、 燃料噴射量を制御する こ と を
    - 特徵 とする制御方法。
    (2) 前記回転数偏差 〔 N ) と前記ポ ンプ制御係数 ( Kp ) と の関数関係は、 回転数偏差 （ N ) が予め 定めら れた値 （ No ) よ り 増大する と、 ポ ン プ制御 ~¾数 ·（ Kp ) が減少する よ う になっている こ と を特徵 とする請求の範囲第 1 項記載の制御方法。 .
    (3) 前記回転数偏差 （ N ) と前記ラ ッ ク 変位目標
    Q PI 値 （ M ) の関数関係は、 回転数偏差 （ / N ) が予め定 められた値 （ J No ) までは ラ ッ ク変位目標値 （ M ) は漸次増大 し、 その後は内燃機関 （ 1 ) のアイ ド リ ン グ時、 中間回転数時お よび高速回転時にそれぞれ対応 する よ う に設定された複数個の関数のいずれかに基づ いて内燃機関の回転状況に応じた ラ ッ ク変位目標値 ( M ) が決定される よ う になってい る こ と を特徵 とす る請求の範囲第 1 項記載の制御方法。
    (4) 内燃機関 （ 1 ) の各出力回転数に対する ラ ッ ク 変位 目標値の最大値 （ Mnax ) が、 出力回転数の増加 に伴って減少する よ う に設定されてお り 、 各出力回転 数におけ る ラ ッ ク変位は、 前記回転数偏差 か ら換算された ラ ッ ク変位目標値 （ M ) がその と きの出 力回転数に対応する ラ ッ ク変位目標値の最大値（ nax ) よ り 大きい と きは ラ ッ ク変位目標値 （ M ) を最大値 ( nax ) に置き換えて こ の最大値 .よ り 制御される よ う になってい るこ と を特徵 とする請求の範囲第 1 項 記載の制御方法。
    (5) 前記回転数偏差 （ N ) の予め定められた値 ( No ) を前記目標回転数 （ Nr ) に応じ て変化さ せる こ と を特徵 とする請求の範囲第 2 項記載の制御方 法 o
    一 (6厂 前記回転数偏差 N ) を、 前記目標回転数 ( Nr ) が減少するに従って増加する修正値 （ n ) と演算させて修正回転数偏差 （ Na ) を
    . 59 修正回転数偏差 （ j Na ) が予め定められた値（ J Na o ) よ り 大き く なる と、 ポ ン プ制御係数 （ Kp ) が減少す
    る こ と を 特 徵 とする請求の範囲第 1 項記載の制御方
    法。
    (7) 前記目標回転数 （ Nr ) と前記出力回転数（ N )
    との である前記回転数偏差 （ J N ) の増分 （ Z ：) を
    演算し、 前記出力回転数の増分 （ Y ) を演算し、 両増
    分の正負の符号が同一であ るか ど う かを判別し、 同一
    の と きには、' 前記ポ ン プ制御係数 （ Kp ) と して同一
    に変わる直前のポ'ン： 7°制御係数 （ ：) を使用 して前
    記斜板傾転外部操作量 （ 1^ ， L2 ) と の演算を行な う
    こ と を特徵とする請求の範囲第 1 項記載の制御方法。
    (8) 前記目標回転数 （ Nr ) の変化を検出 し、 前記
    目標回転数が変化 した と き には、 前記目標斜板傾転値
    c xx i ， x2 i ) を該目標回転数が変化する直前の 目標
    斜板傾転値に予め定められた時間 t ) だけ保持す
    る こ と を特徵 とする請求の範囲第 1 項記載の制御方法。
    (9j 前記予め定められた時間 （ t ) を 目標回転数
    ( Nr ) の変化に応じ て変化させる こ と を特徵とする
    請求の範囲第 8 項記載の制御方法。
    do) ア ク セ ル レパ 一の操作に よ って発せられる 目標
    回転数信号 と、 検出器に よって検出される出力回転数
    ¾号と に基づいて、 目標回転数 と 出 力回転数と の差で
    あ る回転数偏差を求め、 次に予め 目標回転数 と 出力回
    転数と の差の関数 と して設定 してあ るポ ンプ制御係数 O PI
    A. V/IPO 、 , に基づいて前記回転数偏差をそれに対応するポ ン プ制 御係数に換算し、 さ ら に こ のポ ン プ。制御係数と、 操作 レパーの操作に よ って発せられる 目標速度信号に基づ く 目標速度と の演算を行なって 目標吐出量を求め、 こ の 目標吐出量信号に応じ て液圧ポンプを制御する 内燃 機関 と これに よ り 駆動される少な く と も 1 つの可変容 量型液圧ポ ンプ とを含む液圧動力を発生させる系の制 御方法において、 前記目標回転数 （ Nr ) と前記出力 回転数 （ N ) と の差であ る前記回転数偏差 （ J N ) の 増分 （ Z ) を演算し、 前記出力回転数の増分 （ Y ) を 演算し、 両増分の正負の符号が同一かど う かを判別し、 同一の と きには、 前記ポ ン プ制御係数 （ Kp ) と して 同一に変わ る直剪のポ ン プ制御係数 （ ！^丄 ） を使用 し て前記目標速度 （ ) と の演算を行な う よ う に した こ と を特徵とする制御方法。
    αΐ) ア ク セ ル レバーの操作に よって発せられる 目標 回転数信号と、 検出器に よって検出される 出力回転数 信号 と に基づいて、 目標回転数と 出力回転数 との差で あ る回転数偏差を求め、 次に予め 目標回転数と 出 力回 転数 との差の関数 と して設定してあ るポンプ制御係数 に基づいて前記回転数偏差とそれに対応する ポ ンプ制 御係数に換算し、 さら に このポ ンプ制御係数と、 操作 ~レパ、—の操作に よって発せられる 目標速度信号に基づ く 目標速度 の演算を行なって 目標吐出量を求め、 こ の 目標吐出量信号に応じ て液圧ポンプを制御する 内^ 4 一.— _ 機関 と これに よ り 駆動される少な く と も 1 つの可変容 量型液圧ポン プ と を含む液圧動力を発生させる系の制 御方法において、 前記目標回転数 （ Nr ) の変化を検 出 し、 前記目 標回転数が変化した と き には、 前記目標 吐出量 （ Pc ) を該 目標回転数が変化する直前の 目標 吐出量に予め定められた時間 （ t ：) だけ保持する よ う に したこ と を特徵とする制御方法。
    (12) 前記予め定められた時間 （ t ) を 目標回転数 ( Nr ) の変化に応じ て変化させる よ う に したこ と を 特徴とする請求の範囲第 1 1 項記載の制御方法。
    Ο ΡΙ
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